Cuenta la Leyenda que Numitor era el rey de una ciudad de Lacio llamada Alba Longa. Fue destronado por su hermano Amulio, quien lo expulsó de la ciudad, y procedió a matar a todos sus hijos varones excepto a su única hija Rea Silvia. Como no quería que Rea Silvia tuviera hijos la obligó a dedicarse al culto de Vesta asegurándose de esta forma de que no iba a tener hijos.
Sigue narrando la leyenda, que Rea Silvia se encontraba durmiendo en la orilla de un río y el dios Marte se quedó prendado de ella, la poseyó y la dejó embarazada. Como consecuencia de esta unión, Silvia, tuvo gemelos a los que posteriormente llamó Rómulo y Remo. Antes de que el rey Amulio se enterara del suceso, colocó a sus hijos en una cesta en el río Tíber para que no sufrieran el mismo camino que sus tíos. Cuando la cesta embancó, los pequeños fueron descubiertos por una loba, la que los amamantó en una cueva, la loba se llamaba luperca.
Posteriormente fueron recogidos por el pastor Fáustulo y cuidados por su mujer, Aca Larentia.
Cuando Rómulo y Remo crecieron y descubrieron su origen, regresaron a Alba Longa, mataron a Amulio y repusieron a su abuelo Numitor en el trono. Éste les entregó territorios al noroeste del Lacio. En el 753 A. C. los dos hermanos decidieron fundar una ciudad, según el rito etrusco, en ese territorio, en una llanura del río Tíber en el preciso lugar en donde embancó la cesta.
No hubo acuerdo entre ellos, ya que Remo entendió que los augurios de seis aves en el cielo, señalaban fundarla sobre el
Remo, hallándose en estado de ebriedad desafió a su hermano, ya que no sería el nuevo rey. Burlándose de Rómulo saltó sobre el surco del arado, mas cumpliendo el juramento, Rómulo lo mató. Mas tarde, lleno de arrepentimiento lo sepultó en la cima del Palatino y le dio su nombre a la nueva ciudad (Remo=Roma).
La ciudad se levantó en el pomoerium palatino, y Rómulo quedó como único soberano. Creó el senado, compuesto por cien miembros (patres) cuyos descendientes fueron llamados patricios y dividió la población en 30 curias (congregaciones). Para poblar la ciudad, Rómulo aceptó todo tipo de gente (asylum): Refugiados, libertos, esclavos, prófugos, etc.
Tras su muerte se producirá un año de interregnum hasta que el senado elige como rey a Numa Pompilio.
En la cronología actual la fecha de la fundación de Roma se fijó el 21 de abril de 753 a. C. Esta fecha era el año 0 para el Imperio romano, ya que se la tomaba como punto de referencia para fechar eventos en el mundo romano. Se lo aludía como el Nacimiento de Roma (200 aUC: Anno 200 ab Urbe Condita: «En el año 200 desde la Fundación de la Urbe o del Nacimiento de Roma»).
Recientemente, en noviembre de 2007, se produjo el hallazgo de la cueva que en la antigüedad era reverenciada como el lugar donde se creía que habían sido amamantados los gemelos Rómulo y Remo por la loba luperca.